ロボットアームは、速度、精度、安全性が要求される多くのアプリケーションで有用で生産性が高いことが証明されています。しかし、私にとって、それ以上のことは、これらのものが機能するときに見るのがクールだということです。私はいつもロボットアームを望んでいましたそれは、トニー・スタークが彼の研究室で使用しているDum-EやDum-Uのように、私の日常業務に役立つ可能性があります。これらの2つのボットは、アイアンマンのスーツを作成したり、ビデオカメラを使用して彼の作品を撮影したりするときに彼を助けているのを見ることができます。実はDum-Eも一度は命を救ったのですが……ファンページではないのでやめたいと思います。架空の世界とは別に、ファナック、クカ、デンソー、ABB、安川などが製造したクールな実世界のロボットアームがたくさんあります。これらのロボットアームは、自動車、鉱山工場、化学産業などの生産ラインで使用されています。
したがって、このチュートリアルでは、ArduinoとMG995サーボモーターを使用して独自のロボットアームを構築します。ロボットは、グリッパーを除いて合計4自由度（DOF）になり、ポテンショメータで制御できます。それとは別に、モーションを記録し、ロボットアームに必要な回数だけ繰り返すように依頼できるように、記録と再生機能を備えたプログラムも作成します。かっこいいですね!!! では、構築を始めましょう。
必要な材料
- Arduino Nano
- 5MG-995サーボモーター
- 5-ポテンショメータ
- パフォーマンスボード
- サーボホーン
- ナットとネジ
注：ロボットアームの本体は完全に3Dプリンターです。プリンタをお持ちの場合は、指定されたデザインファイルを使用して印刷できます。それ以外の場合は、提供されている3Dモデルを使用し、木またはアクリルを使用してパーツを加工します。何も持っていない場合は、段ボールを使用して簡単なロボットアームを作成できます。
ロボットアームの3Dプリントと組み立て
このロボットアームを構築する上で最も時間のかかる部分は、そのボディを構築するときです。最初はSolidworksを使用してボディを設計することから始めましたが、Thingiverseですぐに利用できるすばらしい設計がたくさんあり、ホイールを再発明する必要がないことに後で気付きました。そこで、設計を検討したところ、AshingのRobotic Arm V2.0がMG995サーボモーターと完全に連携し、目的にぴったり合うことがわかりました。
それで、彼のThingiverseページ（上記のリンク）にアクセスして、モデルファイルをダウンロードしてください。印刷する必要のあるパーツは全部で14あり、それらすべてのSTLファイルはThingiverseページからダウンロードできます。UltimakerのCura3.2.1ソフトウェアを使用してSTLファイルをスライスし、TEVO tarantula3Dプリンターを使用してそれらを印刷しました。知りたいなら