Petoi Bittleは、手のひらサイズのかわいいプログラム可能な、予算にやさしい四足動物のロボット犬で、プラスチック製のフレームが付いています。この小さなロボットは簡単にカスタマイズでき、ボディフレーム、アクチュエータ、電子機器、バッテリー、およびすべてのハードウェアを調整してさまざまなタスクを実行するソフトウェアの5つの主要コンポーネントで構成されています。
Bittleは、複数のガジェットを1つの有機システムにブレンドするためのオープンプラットフォームです。 4本の脚で動き、ほとんどの9gサーボと互換性のあるフレームを備えています。これは、豊富な周辺機器を備えたカスタマイズされた Arduino ボードであるNyBoardV1によって駆動されます。ボードは少なくとも12個のPWMサーボを駆動でき、IMU（慣性測定ユニット）がバランス調整に使用されます。ロボットは筋肉の記憶を保存し、バランスをとるのに役立つ体の状態（向きと加速度）を検出します。その上、基本的な動きをトリガーするために赤外線リモコンが提供されています。ボードは、ウォーク、シリアルポートからの座り、または個々のジョイントが従うべきより詳細な指示などの文字列コマンドもリッスンします。
ロボット本体は、非常に少ない数のネジで、連動するパズルのピースのような射出成形プラスチックコンポーネントで構成されています。寸法は20cmx 11cm x 11cmで、重さは280g未満です。ただし、お腹の下には最大450gの貨物を運ぶことができます。適切なプログラミングとキャリブレーションにより、ロボットは1秒あたり2体の長さよりも速く走ることができます。また、数十の本能的なモーションパターンを記憶し、リアルタイムの指示でより凝ったトリックを実行できます。 8.4V互換で、高速で動作し、270度の制御範囲があります。恵まれ、それが来るNyBoard V1はAtmega328Pている16MHzのCPU、2K SRAM、および32Kフラッシュ付きを。さらに、8K I2C EEPROM、IMU、12個のPWMサーボ用のサーボドライバー、赤外線レシーバー、ブザー、およびRaspberryPiに取り付けるための2x5ソックがあります。
NyBoard V1には、拡張モジュール用に4つのSeeedGroveソケットがあります。設置を容易にするために、ロボットのヘッドはモジュールを噛むためのクリップとして設計されています。さらに、インテリジェントカメラモジュール、ジェスチャーセンサー、PIRモーションセンサー、その他の便利なセンサーを含む「センサーパック」特典もコンパイルされます。
ESP32デュアルコアプロセッサで実行される複数の視覚認識アルゴリズムを統合するインテリジェントカメラモジュールが付属しています。認識された人体、物体、記号をシリアル/ I2C / WiFi経由で25fpsまたは50fpsの速度で返すことができます。これに加えて、シンボルカードのデッキも含めることができます。
ロボットには、ワイヤレス接続用のBluetoothドングルがあります。 Bluetoothドングルは、Windows、macOS、およびAndroidと互換性があります。また、ArduinoスケッチのアップロードやNyBoardとの通信に使用されるいくつかの補助ソフトウェアを使用してiOSで動作することもできます。 WiFiモジュールは単純なWebUIをホストし、NyBoardと通信できます。RaspberryPiをマウントするためのNyBoardV1の2x5ソケットも提供され、Piに電力を供給し、シリアルまたはI2Cネットワークを介して通信します。 Piは、Bittleに、より多くの感覚データを分析し、インターネットに接続し、それ自体で意思決定を行う機能を提供します。
Bittleはサイズが小さいため、PiZeroおよびPi3A +に最適です。より大きなPiモデルの場合、Piを傾けて、いくつかの支持構造を3Dプリントする必要があります。通常、通常の衝突に耐えます。ただし、極端な場合、チェーン内の指定された弱いリンクで崩壊します。これは、再インストールまたは交換が簡単で安価です。
ユーザーは、Arduino IDEのCやターミナルのPythonなど、さまざまなコーディング環境でさまざまなレベルでBittleを簡単にプログラムできます。Bittleのヘッドの内側にあるネジ穴により、追加のモジュールを簡単に固定できます。ロボットの作動には、9つのP1Sサーボが使用され、そのうち8つは歩行関節用で、1つはヘッドパン用です。また、ブラシ付きモーターは一定期間の着用後に消耗するため、交換用のスペアサーボが1つあります。
バッテリーについて言えば、ロボットには充電および保護回路が組み込まれたリチウムイオンバッテリーパックがあります。Bittleの下のトラックにスライドして、重心を調整できます。バッテリーは、少なくとも1時間の連続歩行でBittleに電力を供給できます。また、バッテリーの状態を示すRGBLEDもあります。スライドイン式の取り付け機構と逆回転防止プラグにより、バッテリーの切り替えはそれほど難しくありません。